5月27日10时，，， ， ，， ，，一场主要的评审会正在主要地举行着。。。。 。。中广核核电运营有限公司发电机磨练主任工程师王建涛带着数据和文件加入了聚会。。。。 。。发电机磨练团队6年来起劲的效果，，， ， ，， ，，将在会上获得最终的评价。。。。 。。
“N305大修（宁德核电站3号机组第5次大修）发电机不抽转子机械人首次正式应用，，， ， ，， ，，完成了抽转子大修响应磨练项目，，， ， ，， ，，检查数据及格，，， ， ，， ，，机械人功效实现设计预期，，， ， ，， ，，可以替换阿尔斯通半速机抽转子大修事情。。。。 。。”由中国广核集团重大装备治理办公室、ETPG组（装备手艺偕行小组）、中广核运营与宁德核电组成的团结专家组宣布了最终的评审效果。。。。 。。
王建涛第一时间就向同事们分享这个好新闻。。。。 。。该评审效果意味着，，， ， ，， ，，以后核电发电机磨练在清静性和效率提升上翻开了新时势。。。。 。。
“悟空”从逆境中蹦出
核电站发电机每隔5年左右需抽出转子，，， ， ，， ，，以便对定子及转子内部举行周全的磨练和试验。。。。 。。而“抽转子”却是一件费时、艰辛、操心的事情，，， ， ，， ，，不但需要提前拆除励磁机等大宗装备，，， ， ，， ，，并且重233吨、长15.38米的转子若是在起吊抽穿历程中爆发装备损坏，，， ， ，， ，，将可能造成数以亿计的损失。。。。 。。
在履历了一再让人血压飙升的“抽转子”之后，，， ， ，， ，，王建涛和团队成员于2016年萌生了“在不抽转子的条件下，，， ， ，， ，，让一个机械人沿着定转子环形气隙进入发电机内部完成磨练试验”的想法。。。。 。。
2018年，，， ， ，， ，，“发电机不抽转子磨练机械人科研项目”正式立项实验，，， ， ，， ，，王建涛为这个机械人取名“悟空”，，， ， ，， ，，希望它能像齐天大圣钻进铁扇公主肚子里一样，，， ， ，， ，，无往倒运解决难题。。。。 。。
“一最先我们想将外洋的成熟手艺应用在我们自己的装备上，，， ， ，， ，，可是光做可行性评估就要收50万元的用度。。。。 。。若是能用，，， ， ，， ，，租装备就更贵，，， ， ，， ，，不可用就即是50万元打了水漂。。。。 。。”在跟外洋专家相同几轮之后，，， ， ，， ，，“自主研发”成了王建涛团队唯一的选择。。。。 。。
“悟空”的九九八十一难
图2
就像孙悟空需要履历九九八十一难才华取得真经，，， ， ，， ，，“悟空”机械人的降生也是一波三折。。。。 。。
在2021年N205大修（宁德核电站2号机组第5次大修），，， ， ，， ，，其时的“悟空1.0”版本首次进入了发电机内部。。。。 。。短短一天的测试，，， ， ，， ，，让原来信心满满的王建涛发明了不少问题，，， ， ，， ，，例如导轨式的进入方法空间狭窄、单个机械人功效缺乏，，， ， ，， ，，让换槽装置的装置费时艰辛。。。。 。。经由梳理，，， ， ，， ，，王建涛纪录了上百条刷新意见，，， ， ，， ，，许多原来的设想甚至需要重新思索。。。。 。。
研发团队明确，，， ， ，， ，，立异不是想虽然，，， ， ，， ，，发明问题是刷新的第一步。。。。 。。在之后的一年多时间里，，， ， ，， ，，机械人大改了3次，，， ， ，， ，，原本的导轨式装置酿成了磁吸式，，， ， ，， ，，完全舍弃了换槽装置后，，， ， ，， ，，机械人进入发电机变得异常简朴。。。。 。。机械人组合不对理，，， ， ，， ，，那就缩小本体的体积，，， ， ，， ，，将拥有差别功效的机械人举行组合，，， ， ，， ，，让“悟空”拥有“七十二变”。。。。 。。
“光是磁吸质料我们就试验了5种。。。。 。。为了找出最优的功效组合，，， ， ，， ，，我们需要相识最新的手艺，，， ， ，， ，，机械人换代快，，， ， ，， ，，最夸张的时间我们一批几十个机械人全都要推翻重来。。。。 。。”王建涛说道。。。。 。。
2022年5月，，， ， ，， ，，在宁德核电和中广核运营宁德项目部的支持下，，， ， ，， ，，“悟空3.0”正式上场。。。。 。。21日破晓，，， ， ，， ，，N305大修发电机不抽转子机械人磨练最先，，， ， ，， ，，王建涛和同伴们带着四个大箱子早早来到了现场�。。。 。。�，， ， ，， ，，箱子里就是“悟空”和它的“十八般兵刃”。。。。 。。
图3
刷新后的“悟空3.0”越发轻薄小巧，，， ， ，， ，，它沿着定转子环形气隙徐徐进入发电机内部之后，，， ， ，， ，，凭证指令一圈一圈审查发电机内部情形，，， ， ，， ，，并通过传感器实时传输画面和数据。。。。 。。定子槽楔松动检查、定子铁芯ELCID试验、定子端部共振频率丈量……随着一项项事情内容的完成，，， ， ，， ，，“悟空”在发电机“肚子”里辗转腾挪，，， ， ，， ，，如鱼得水，，， ， ，， ，，精彩地完成了首次应用。。。。 。。
“悟空”的乐成应用，，， ， ，， ，，可以镌汰包括抽穿转子在内的多个高危害作业，，， ， ，， ，，提升发电机磨练的实质清静，，， ， ，， ，，同时也为大修工期的大幅创优提供了条件。。。。 。。
未来，，， ， ，， ，，团结各基地机组的差别，，， ， ，， ，，“悟空”将“钻进”更多机型发电机“肚子”里，，， ， ，， ，，开启新征程。。。。 。。到那时，，， ， ，， ，，5年左右一次的抽转子事情预计将推至10年，，， ， ，， ，，甚至更久。。。。 。。
